Родился в 1937 году в Омске. В 1959 году окончил исторический факультет Московского государственного педагогического института им. В.И. Ленина. С 1959 по 87 гг. занимался научной работой в ведущих институтах СССР, работал в редакции журнала "Проблемы мира и социализма" (Прага).
В 1987-89 гг. – заведующий отделом Управления стран Тихого океана и Юго-Восточной Азии МИД СССР.
В 1989 году - заместитель начальника, заведующий отделом Управления оценок и планирования МИД СССР.
В 1989-90 гг. - руководитель группы анализа и прогнозирования при секретариате ВС СССР.
В 1990 году был избран народным депутатом РСФСР. В период избирательной кампании по выборам в ГД РФ возглавил избирательное объединение "Явлинский - Болдырев - Лукин". После победы на выборах стал членом фракции "Яблоко" и возглавил Комитет по международным делам ГД РФ. Избирался депутатом Государственной Думы Федерального Собрания Российской Федерации второго и третьего созыва. В Государственной Думе 3-го созыва занимал пост Вице-спикера.
В 2004 году назначен Уполномоченный по правам человека в Российской Федерации.
Единогласно избирался президентом Паралимпийского комитета России в 1997, 2002 и 2006 гг.
Доктор исторических наук, профессор. Награжден орденом "Знак почета". Увлекается футболом и хоккеем. Женат, имеет 2 сыновей и внука.